在此记录笔者在使用 MATLAB 过程中遇到的问题及笔记。

MATLAB（Matrix Laboratory，矩阵实验室）是由美国 The MathWorks 公司出品的商业数学软件。MATLAB 是一种用于算法开发、数据可视化、数据分析以及数值计算的高级技术计算语言和交互式环境。除矩阵运算、绘制函数/数据图像等常用功能外，MATLAB 还可用来创建用户界面，以及调用其它语言（包括 C、C++、Java、Python、FORTRAN）编写的程序。 ——Wikipedia

常用知识

1. 分号的作用

   两个作用：1. 数组行分隔符；2. 取消运行显示

常用操作

1. 批量添加/取消注释

   ctrl + r  % 添加注释
   ctrl + t  % 取消注释

2. 中断正在执行的操作

   ctrl + c  
   % 很多程序操作都是使用 ctrl+c 进行操作中断

3. 清屏
   清除命令窗口中的所有输入和输出信息，不影响命令的历史记录。

   clc;

4. 清除变量名

   清除 workspace 中的无用的变量，尤其是一些特别大的矩阵，不用时及时清理，可以减少内存占用。

   clear;  % 清除 workspace 中的无用的变量
   clear all;  % 清除 workspace 中的所有变量

5. 关闭绘图窗口

   close all;  % 关闭所有绘图窗口 
   %% 一般主函数都是三件套
   clc;
   clear all;
   close all;

6. 取实部虚部

   a = 1 + 2i;
   shibu = real(a);
   xubu = imag(a);

7. 查看.mat文件中的数据

   whos  % 命令行输入

绘图

1. 二维线条

   plot(t, r1, 'linewidth',1.2)
   % Linewidth 是修改线宽，Markersize 是修改离散点标记的大小（比如x或＋）

2. 显示网格

   grid on;

3. 图片标题

   title('图片标题');

4. 坐标轴设置

   xlabel('x 轴的标题')，ylabel('y 轴的标题');  %坐标轴标题
   axis([0 100 0 90]);  % 设置坐标轴范围
   
   set(gca, 'YTick', (0: 5: 100))  % 设置 Y 坐标的刻度
   set(gca, 'FontSize', 8)  % 设置坐标轴字体为 8
   
   legend('KF','EKF','UKF')：在坐标区上添加图例 KF,EKF,UKF

线型、符号及颜色汇总

其他问题

1. 串口通讯中出现 “COMXX is not available.” 错误

   打开串口时出现错误：MATLAB:serial:fopen:opfailed
   打开失败: Port: COM1 is not available. No ports are available.
   Use INSTRFIND to determine if other instrument objects are connected to the requested devic

   解决方法：错误提示中已经说明了使用 instrfind 去检查串口对象是否在运行（被占用）。

   在命令行输入 instrfind 可以看到：

   Instrument Object Array

   Index: Type: Status: Name: 1 serial closed Serial-COM3

   index 为 1 那行中 COM3 已经被打开了。在代码中打开串口前加一行代码：fclose(instrfind);

   用意是把已经打开的串口关闭，此时再运行代码，就可以成功打开串口了。

2. 1e2=100

   表示一个数。这是科学计数法表示，e 前面指的是基数，e 后面指的是 10 的幂数，如 2.2e3=2.2×1000=2200。

3. workspace 不显示变量信息

   使用 function 后就会这样。自动清掉在 function 内部建立的变量。 解决方法：去掉头部的 function main 和最后一个 end。

4. “警告: 矩阵为奇异工作精度”

   解决方法：把 inv 改成 pinv 即可。因为 inv 是对矩阵求逆，而对于不是可逆矩阵的矩阵求逆就会出错，pinv 就是对不是可逆矩阵的矩阵求伪逆。

5. matlab 中 @(x)的含义

   表示 f 为函数句柄，@是定义句柄的运算符。f=@(x)acos(x) 相当于建立了一个函数文件：

   % f.m
   function
   y=f(x)
   y=acos(x);

6. NaN: not a number